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焊接机械手编程使用前准备工作
第一步：根据机械手上下Z 轴450mm，左右X 轴1800mm，前后Y 轴650mm行程范围内没有障碍物的基本要求固定好焊接设备。连接好焊枪开关，保护气阀，送丝机控制线，接好气管。注：（焊接机械手控制器只控制焊枪开关，送丝机和气阀还是焊机内部控制，只是加线引出而已）。
第二步：打开焊机电源，按焊机上的气检键,气阀打开是否有效,皮管接头有无漏气,按焊机上的气检键,检查送丝方向是否正确，如送丝轮反方向转动，送丝机两根控制线对换。
第三步：接好AB 两个按钮盒，注：（绿线接启动按钮常开一端，红线接急停常开一端，黄线为共线0V 接另一端）。设备上电，进入系统测试，进入IO 测试，检查按钮开关是否有效。防止勿动作，先按下示教器急停，急停下方显示ON。然后分别按按钮盒上的启动按钮，下按时会显示ON,放去时显示OFF，代表启动按钮有效，并用标签或记号笔注明A 按钮，B 按钮。再检查急停按钮是否有效。注：（急停按钮接在同一个端口，所以要逐个检查，没有AB 之分，有一个按住急停下方就显示ON，系统状态显示急停，设备无法操作）。
第四步： 检查焊枪开关是否有效，IO 表格里输出Y1 焊枪为手动测试焊枪开关用手指点击触摸屏焊枪下OFF 变为ON,电箱里控制焊枪开关的小继电器吸合灯亮，焊枪开始在原地试焊，再次用手指点击ON 变为OFF,焊枪开关关闭。检查完成后返回到系统测试页面，点击平台复位，完成后返回到首页。
第五步：检查焊枪，工装搭铁线，是否正确，紧固。焊枪前后连接共5 部分螺栓是否拧紧，导电嘴与焊丝相对紧凑。注：（焊枪连接松动，导电嘴与焊丝间隙过大，都会引起焊接过程中焊接轨迹不准，焊接电流电压不稳定，飞溅增多等问题）。
第六步：根据所焊工件需要，正确调整焊枪角度，保证相对工件焊枪角度不变的情况下，通过R 轴绝缘板上下螺栓拧松，前后，上下，左右调整，力求枪尖与R 轴圆心越接近越理想。注：（在编辑程序时，设置参考点1，参考点2，计算后观察R 轴的偏心量，数值越小，枪尖与R 轴圆心越同心，特别针对焊接焊缝精度要求高的圆形工件）。
第七步：根据焊枪上下450mm，左右1800mm，前后650mm的行程，确保工装夹具上工件所需焊缝都在焊枪行程范围内，固定好工装夹具。然后在工装平台上焊枪范围内装一个直径10mm，前段60 度左右车尖或磨尖的参考点，也可以理解为程序的基准点或焊枪的对枪点。注：（参考点可以用螺丝做，固定牢，长度自己把握，位置以不妨碍工件焊接，且四周有一定空隙）。
坐标机械手编程操作原理
一． 示教编程
F1 新建文件→命名确定保存→ （增量伺服需复位设备） →设置加工参数1.轨迹速度为焊接速度4～20mm/秒。
2.R 轴速度360°/秒。
3.空移速度25%～100%。
4.开焊延时为起弧时间100～300 毫秒。
5.关焊延时为收弧时间0～200 毫秒。
6.抬枪延时为后延气保护时间0～200 毫秒。→设好后返回确定→ 设置参考点→ F1设置参考点1 要求R 轴坐标为0 枪尖对准参考点后确定→ F2 设置参考点2 要求Z 轴坐标值不变，R 轴转90°枪尖对准参考点后确定→ F5 计算返回保存→ 停机点（参考点为默认的停机点可重新示教）。
重点备注：1 坐标焊接机械手与工装台需地脚膨胀螺丝固定，工装夹具需保证工件重复定位精度。（确保设备，工装夹具，校枪参考点相对位置关系不变）。
2 参考点为一个程序的基准点，设两个参考点目的作用是为了计算出焊丝枪尖与R 轴圆心的偏移量。R 轴转枪尖偏移量X.Y轴自动补偿，枪尖绕圆心转不跑，满足圆弧轨迹的要求。
3 装枪时焊枪任何角度都要求枪尖与R 轴圆心中轴线接近，越接近补偿误差系数越小。对好参考点1，参考点2，F5 计算出R 轴的偏心半径要求控制在10 以内，越小越好。
4 换枪管，导电嘴，编程运行撞枪等原因造成程序轨迹偏移，可以通过参考点对回以编好的程序，无需重新编程修改程序。方法：进入示教编辑光标选择到文件→ 点击F6 参考点→ 修改参考点→ 修改参考点1 → 上抬后移动到位→ 拧松焊枪夹紧螺丝，手动方式把枪尖对准参考点，与参考点误差控制在±1 毫米以下转紧夹紧和绝缘板固定螺丝，操纵杆微调对准参考点确定→ 修改参考点→ 修改参考点2 → 上台后移动到位→ 操纵杆微调对准参考点确定→ F5 计算后R 轴偏心半径数值变化不大→ 返回确定保存重新下载文件。
5 编程时空移点指令没有确定的个数，轨迹起点前要有准备空移点，轨迹终点后要有退枪空移点。根据实际工件工装，有时为了避开障碍物要设多几个空移点指令。停机点与空移点，空移点与空移点，空移点与轨迹起点，轨迹终点与空移点之间，一步一步运行都是空间直线，捷径移动。
三．修改程序
选择要修改的指令点，方向键向下按进入点坐标
（1）F1 上抬后移动到位，两点上方没有障碍物，可点击F1 移动过去，修改后方向键向下按确定。
（2）F2 直接移动到位，两点之间没有障碍物，可点击F2 移动过去修改后方向键向下按确定
（3）F3 重新示教→ 重新编辑点坐标
（4）F4 直接编辑→ 无需跑位，示教，直接输入数值。
焊接机械手检查维护保养规程
一． 日常检查及维护每班工作前和工作后进行：
1．对机械手滑动部位（齿条，滚珠丝杆，滚珠滑轨）加少量优质机油一次。
2. 检查送丝机构，焊丝是否正确通过相应送丝轮卡槽，防止焊丝划伤，压轮压力调整与焊丝直径相符。
3. 检查导电嘴，如有缺损变形，间隙过大，则更换新导电嘴，并校对文件程序参考点。
4. 工作中，检查保护气体流量是否正常，保护套应保持通畅紧固，可使用防粘剂。
5. 每班一次清洁机械手表面粘附的灰尘，杂物及工装上的焊渣，保持周边环境干净整洁，井然有序。
二. 周检查及维护由班组长或调试人员进行：
1. 检查焊枪固定支架螺丝有无松动，焊枪角度是否正确，以免严重影响焊接轨迹稳定。
2. 分解检查清理送丝机构，包括送丝轮，压丝轮，导丝管，送丝管，保持通畅清洁。滚轮轴加少量黄油。
3. 检查焊枪，送丝机，送丝管绝缘层是否完好。以免焊丝倒烧，造成短路烧毁送丝机及控制箱内部电路。
4. 检查各轴精度，有无间隙，机器原点是否准确。
5. 每周对机械手的检查保养进行及时的记录，确保保养得时效性。
三. 月检查及维护由维修人员进行：
1. 机械手电控箱，气保焊机内部清洁除尘，检查各电路接点有无松脱。
2. 焊接电源线，输出正负极铜芯电缆，连接部有无松动，加以紧固以免焊接不稳，接头烧损。
3. 检查电源线,控制线,搭铁线,开关线及保护气管。有划伤开裂破损情况时更换或做相应处理。
4. 清洁机械手各滑动部位灰尘，油污，加入少量优质黄油。以免私服电机转动不灵活，机械手产生异响间隙。
四．特别注意事项：
1. 机械手及气保焊机所有线缆不允许踩踏，挤压，避免线缆破损短路。
2. 示教器使用编程时，严禁摔碰，显示屏避免划伤，飞溅烫伤。避免死机，按键触摸不灵。
3. 气保焊机严禁过载使用，避免焊机烧毁。
4. 导电嘴松紧度合适，导电性能好，焊接稳定，飞溅少。
5. 选择优质焊丝，材质不合格，焊接不稳定。丝径不均，镀层不均，送丝不畅，不能正常焊接。
6. 镀层强度不好，镀铜容易脱落，堵塞送丝管路，送丝阻力大，不能正常焊接。
7. 保护气，CO2 气体必须纯净，混合器配比准确，混合均匀，不容易产生气孔飞溅，焊接稳定。
焊接机械手编程使用前准备工作
第一步：根据机械手上下Z 轴450mm，左右X 轴1800mm，前后Y 轴650mm行程范围内没有障碍物的基本要求固定好焊接设备。连接好焊枪开关，保护气阀，送丝机控制线，接好气管。注：（焊接机械手控制器只控制焊枪开关，送丝机和气阀还是焊机内部控制，只是加线引出而已）。
第二步：打开焊机电源，按焊机上的气检键,气阀打开是否有效,皮管接头有无漏气,按焊机上的气检键,检查送丝方向是否正确，如送丝轮反方向转动，送丝机两根控制线对换。
第三步：接好AB 两个按钮盒，注：（绿线接启动按钮常开一端，红线接急停常开一端，黄线为共线0V 接另一端）。设备上电，进入系统测试，进入IO 测试，检查按钮开关是否有效。防止勿动作，先按下示教器急停，急停下方显示ON。然后分别按按钮盒上的启动按钮，下按时会显示ON,放去时显示OFF，代表启动按钮有效，并用标签或记号笔注明A 按钮，B 按钮。再检查急停按钮是否有效。注：（急停按钮接在同一个端口，所以要逐个检查，没有AB 之分，有一个按住急停下方就显示ON，系统状态显示急停，设备无法操作）。
第四步： 检查焊枪开关是否有效，IO 表格里输出Y1 焊枪为手动测试焊枪开关用手指点击触摸屏焊枪下OFF 变为ON,电箱里控制焊枪开关的小继电器吸合灯亮，焊枪开始在原地试焊，再次用手指点击ON 变为OFF,焊枪开关关闭。检查完成后返回到系统测试页面，点击平台复位，完成后返回到首页。
第五步：检查焊枪，工装搭铁线，是否正确，紧固。焊枪前后连接共5 部分螺栓是否拧紧，导电嘴与焊丝相对紧凑。注：（焊枪连接松动，导电嘴与焊丝间隙过大，都会引起焊接过程中焊接轨迹不准，焊接电流电压不稳定，飞溅增多等问题）。
第六步：根据所焊工件需要，正确调整焊枪角度，保证相对工件焊枪角度不变的情况下，通过R 轴绝缘板上下螺栓拧松，前后，上下，左右调整，力求枪尖与R 轴圆心越接近越理想。注：（在编辑程序时，设置参考点1，参考点2，计算后观察R 轴的偏心量，数值越小，枪尖与R 轴圆心越同心，特别针对焊接焊缝精度要求高的圆形工件）。
第七步：根据焊枪上下450mm，左右1800mm，前后650mm的行程，确保工装夹具上工件所需焊缝都在焊枪行程范围内，固定好工装夹具。然后在工装平台上焊枪范围内装一个直径10mm，前段60 度左右车尖或磨尖的参考点，也可以理解为程序的基准点或焊枪的对枪点。注：（参考点可以用螺丝做，固定牢，长度自己把握，位置以不妨碍工件焊接，且四周有一定空隙）。
坐标机械手编程操作原理
一． 示教编程
F1 新建文件→命名确定保存→ （增量伺服需复位设备） →设置加工参数1.轨迹速度为焊接速度4～20mm/秒。
2.R 轴速度360°/秒。
3.空移速度25%～100%。
4.开焊延时为起弧时间100～300 毫秒。
5.关焊延时为收弧时间0～200 毫秒。
6.抬枪延时为后延气保护时间0～200 毫秒。→设好后返回确定→ 设置参考点→ F1设置参考点1 要求R 轴坐标为0 枪尖对准参考点后确定→ F2 设置参考点2 要求Z 轴坐标值不变，R 轴转90°枪尖对准参考点后确定→ F5 计算返回保存→ 停机点（参考点为默认的停机点可重新示教）。
重点备注：1 坐标焊接机械手与工装台需地脚膨胀螺丝固定，工装夹具需保证工件重复定位精度。（确保设备，工装夹具，校枪参考点相对位置关系不变）。
2 参考点为一个程序的基准点，设两个参考点目的作用是为了计算出焊丝枪尖与R 轴圆心的偏移量。R 轴转枪尖偏移量X.Y轴自动补偿，枪尖绕圆心转不跑，满足圆弧轨迹的要求。
3 装枪时焊枪任何角度都要求枪尖与R 轴圆心中轴线接近，越接近补偿误差系数越小。对好参考点1，参考点2，F5 计算出R 轴的偏心半径要求控制在10 以内，越小越好。
4 换枪管，导电嘴，编程运行撞枪等原因造成程序轨迹偏移，可以通过参考点对回以编好的程序，无需重新编程修改程序。方法：进入示教编辑光标选择到文件→ 点击F6 参考点→ 修改参考点→ 修改参考点1 → 上抬后移动到位→ 拧松焊枪夹紧螺丝，手动方式把枪尖对准参考点，与参考点误差控制在±1 毫米以下转紧夹紧和绝缘板固定螺丝，操纵杆微调对准参考点确定→ 修改参考点→ 修改参考点2 → 上台后移动到位→ 操纵杆微调对准参考点确定→ F5 计算后R 轴偏心半径数值变化不大→ 返回确定保存重新下载文件。
5 编程时空移点指令没有确定的个数，轨迹起点前要有准备空移点，轨迹终点后要有退枪空移点。根据实际工件工装，有时为了避开障碍物要设多几个空移点指令。停机点与空移点，空移点与空移点，空移点与轨迹起点，轨迹终点与空移点之间，一步一步运行都是空间直线，捷径移动。
三．修改程序
选择要修改的指令点，方向键向下按进入点坐标
（1）F1 上抬后移动到位，两点上方没有障碍物，可点击F1 移动过去，修改后方向键向下按确定。
（2）F2 直接移动到位，两点之间没有障碍物，可点击F2 移动过去修改后方向键向下按确定
（3）F3 重新示教→ 重新编辑点坐标
（4）F4 直接编辑→ 无需跑位，示教，直接输入数值。
焊接机械手检查维护保养规程
一． 日常检查及维护每班工作前和工作后进行：
1．对机械手滑动部位（齿条，滚珠丝杆，滚珠滑轨）加少量优质机油一次。
2. 检查送丝机构，焊丝是否正确通过相应送丝轮卡槽，防止焊丝划伤，压轮压力调整与焊丝直径相符。
3. 检查导电嘴，如有缺损变形，间隙过大，则更换新导电嘴，并校对文件程序参考点。
4. 工作中，检查保护气体流量是否正常，保护套应保持通畅紧固，可使用防粘剂。
5. 每班一次清洁机械手表面粘附的灰尘，杂物及工装上的焊渣，保持周边环境干净整洁，井然有序。
二. 周检查及维护由班组长或调试人员进行：
1. 检查焊枪固定支架螺丝有无松动，焊枪角度是否正确，以免严重影响焊接轨迹稳定。
2. 分解检查清理送丝机构，包括送丝轮，压丝轮，导丝管，送丝管，保持通畅清洁。滚轮轴加少量黄油。
3. 检查焊枪，送丝机，送丝管绝缘层是否完好。以免焊丝倒烧，造成短路烧毁送丝机及控制箱内部电路。
4. 检查各轴精度，有无间隙，机器原点是否准确。
5. 每周对机械手的检查保养进行及时的记录，确保保养得时效性。
三. 月检查及维护由维修人员进行：
1. 机械手电控箱，气保焊机内部清洁除尘，检查各电路接点有无松脱。
2. 焊接电源线，输出正负极铜芯电缆，连接部有无松动，加以紧固以免焊接不稳，接头烧损。
3. 检查电源线,控制线,搭铁线,开关线及保护气管。有划伤开裂破损情况时更换或做相应处理。
4. 清洁机械手各滑动部位灰尘，油污，加入少量优质黄油。以免私服电机转动不灵活，机械手产生异响间隙。
四．特别注意事项：
1. 机械手及气保焊机所有线缆不允许踩踏，挤压，避免线缆破损短路。
2. 示教器使用编程时，严禁摔碰，显示屏避免划伤，飞溅烫伤。避免死机，按键触摸不灵。
3. 气保焊机严禁过载使用，避免焊机烧毁。
4. 导电嘴松紧度合适，导电性能好，焊接稳定，飞溅少。
5. 选择优质焊丝，材质不合格，焊接不稳定。丝径不均，镀层不均，送丝不畅，不能正常焊接。
6. 镀层强度不好，镀铜容易脱落，堵塞送丝管路，送丝阻力大，不能正常焊接。
7. 保护气，CO2 气体必须纯净，混合器配比准确，混合均匀，不容易产生气孔飞溅，焊接稳定。
